2019年4月1日に参議院議員の山本太郎が結成。同年夏の夏の参院選に自身を含め複数候補の擁立を目指し、政策としては「消費税の廃止」や「辺野古基地の建設反対」、「原発の即時禁止」などを掲げている。 団体名は新元号・令和が発表された日に届け出たことから命名され、「新撰組」でなく「新選組」としたことは「新しい時代に新しく選ばれる政党になるため」と説明している。
設立時点では山本は自由党(入党時は「生活の党」)を離党しておらず、記者会見では4月下旬離党予定と説明した。 2019年5月末までに1億円が集まったら、複数の候補者を擁立することを発表、実際に1億6千万円ほどを集めることに成功して複数候補の擁立は確実と見られます。また、参議院選挙までに3億円集まれば、10人(選挙区5人、比例区5人)を擁立するとしていた目標が見え、同党から複数人の当選可能性が出てきた。
2019年4月1日に参議院議員の山本太郎が結成した政治団体。2019年夏の参院選に自身を含め複数候補の擁立を目指すとして寄付を集め始めた。2019年7月の参議院選挙では、寄付金額が1億円を超えたとして、全国比例に蓮池透、安冨歩、木村英子、三井よしふみ、大西つねき、辻村ちひろ、渡辺てる子、ふなごやすひこを擁立すると発表、東京選挙区から創価学会員の野原ヨシマサを出馬すると発表した。最終的にれいわ新選組に対する寄付金額の申し出は4億円に達したと発表された。
2019年12月には、れいわ新選組として次の衆議院選挙で100~130人を擁立することを発表。2020年2月には、次の衆議院選挙の候補者として、11名(新規8名、参議院選挙参加者3名)を公表した。2019年の参議院選挙の終了後も山本太郎代表などが全国ツアーとして街頭で質問を受け付ける活動を行っていたが、2020年2月頃からコロナウィルスで街頭活動が困難となった。その後YouTubeに時事解説の動画をアップロードしたところ人気となり、「れいわ新選組」のチャンネル登録者数が10万人を突破した。れいわ新選組のYouTubeチャンネル登録者数は、山本太郎氏の更新が増えるに従って1日1000人ほどの急増を見せた。
2021年10月31日投開票の衆議院選挙において、全国で21人の候補者を擁立した。その結果、代表の山本が比例東京ブロックで当選し国政復帰。その他、多ケ谷亮が千葉11区で落選するも、重複立候補していた比例南関東ブロックで復活当選。大石晃子が大阪5区で落選するも、重複立候補していた比例近畿ブロックで復活当選。改選前から2議席増の3議席獲得。
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